1.相机标定
1.1 安装摄像头驱动和标定工具包
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration ## 标定工具包
标定需要用到棋盘格标定靶，点击此处查看下载标定靶,里面checkboard.pdf文件。
1.2 开始标定
roslaunch robot_vision usb_cam.launch ##利用launch文件启动摄像头
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py –size 8x6 –square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:/usb_cam ##启动标定程序
size 8x6 表示棋盘格内部角点数，即6行，每行8个角点。
square 0.024 表示棋盘格边长，单位为米。
启动标定程序之后会得到如下的界面：
标定程序启动成功后，将标定靶放置在摄像头视野范围内，左右、上下、前后、倾斜运动。直到“CALIBRATE”按钮变色，表示参数采集完成，如图。
点击“CALIBRATE”按钮，开始计算标定参数，此时需要等待一段时间，成功后，点击“SAVE”按钮，完成标定。
在/tmp/calibrationdate.tar.gz压缩包解压后，找到ost.yaml文件，将其复制出重新命名即可使用。
