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总结各类学习文档链接（持续更新...）
本篇文章主要用来总结和快速找到自己学习的相关文档，方便自己日后的学习科研。1.minisam minisam包的功能介绍以及在编译安装时可能遇到的问题及解决办法。点击此处 非线性最小二乘与因子图之间的关系。点击此处 minisam例程 A 2D pose-graph example。 点击此处 minisam例程 GPS factor example。点击此处 minisam相关源代码，还有一部分自己写的注释。点击此处 ...…
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二维码识别相关论文及资源
二维码识别相关论文汇总三个摄像头应用场景案例 通过演示进行运动规划，以处理装配过程中的复杂运动。 案例视频地址论文地址地址使用二维码marker进行位置识别定位 使用人工标记的移动机器人的视觉定位。 地址摘要：提出了一种基于人工标记的移动机器人定位方法。标记的一个特殊之处在于，相机相对于标记的位置和旋转可以由一个标记确定。文中还介绍了一些实验结果。结果表明，该系统能够可靠地应用于移动机器人的可视化定位。 使用aruco码进行姿态跟踪上的一种改进。 地址摘要：提出了一种鲁棒而简单的目标...…
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c++ 数据共享与保护
说明：本系列博客用来记录在学习c++语言时的笔记，便于与同学相互之间的学习讨论。（注：笔记会记录我学习过程中的重难点，不包括学习的所有知识点。）1.标识符的作用域与可见性1.1 作用域作用域是一个标识符在程序正文中有效的区域。(1) 函数原型作用域函数原型中的参数，其作用域始于”(“，结束于”)”。例如: double area(double radius)(2) 局部作用域函数的形参、在块中声明的标识符；其作用域自声明处起，限于块中。例子：void fun(int a) { int ...…
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相机标定
1.相机标定1.1 安装摄像头驱动和标定工具包 sudo apt-get install ros-kinetic-usb-camsudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration ## 标定工具包标定需要用到棋盘格标定靶，点击此处查看下载标定靶,里面checkboard.pdf文件。1.2 开始标定 roslaunch robot_vision usb_cam.launch ##利用launch文件启动摄像头 rosrun ...…
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minisam(三) 例程 gps factor example
说明：本系列博客用来记录本人在学习minisam过程中的理解，方便同大家一起谈论。1、含有类似gps测量的位姿问题如图所示，是一个含有类似gps-like factor的二维问题，我们依然使用因子图对其进行求解。我们定义系统状态变量，其中。本次例程共有二种类型的因子：(1)binary odometry factors;(2)GPS-like factors。用因子图来表示问题模型为：如果定义类似gps测量因子是服从高斯分布的，则因子的概率分布为：其中，是高斯分布的测量协方差，误差函数为：...…
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LaTeX公式神器-mathpix的介绍与使用
1.mathpix简单介绍与下载地址经实测，mathpix是一个公式输入神器，只要把公式截图，就可以直接生成latex、markdown代码，甚至手写的公式都可以。在很多时候，我们需要编写一些博客或者论文时，对于一些十分复杂的公式，查询各种代码十分浪费时间，用这个软件就会特别的高效。软件下载地址，here 或终端输入指令： $ sudo snap install mathpix-snipping-tool2.使用案例我们看到以下公式后，使用快捷键’ctrl+a/t+m’，进行截图，之...…
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minisam(二)例程 A 2D pose-graph example
说明：本系列博客用来记录本人在学习minisam过程中的理解，方便同大家一起谈论。一、简单的二维位姿案例在这里我们使用因子图来解决二维位姿例程。如图所示，我们要估计小车在时的位姿，定义系统的状态变量：其中，.使用因子图将该问题建模为：二、c++程序分析查看所有源程序(含有自己写的中文注释)，点击这里源代码链接1.第一步，创建因子图框架，加入一个先验因子(prior factor)，中间因子(between factor)，各损失函数，闭环约束等。 FactorGraph graph; ...…
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c++类与对象
说明：本系列博客用来记录在学习c++语言时的笔记，便于与同学相互之间的学习讨论。（注：笔记会记录我学习过程中的重难点，不包括学习的所有知识点。）类与对象1. 面向程序设计的基本特点1.1 抽象对同一类对象的共同属性和行为进行概括，形成类。抽象主要包括两个方面：数据抽象和功能抽象。int hour, int minutu,int second //数据抽象showTime(), setTime() //功能抽象1.2 封装将抽象出的数据、代码封装在一起，形成类。clock、{、}、publi...…
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minisam(一)非线性最小二乘以及和因子图的关系
说明：本系列博客用来记录本人在学习minisam过程中的理解，方便同大家一起谈论。1，非线性最小二乘以及和因子图的关系(1)非线性最小二乘非线性最小二乘优化可以表示为：其中，$x^{*} \in \mathcal{M}$ 是需要求解项，$f_{i} \in \mathbb{R}^{n}$ 是误差函数，$\rho_{i}$ 为核函数。考虑简单的情况，我们可以定义使$h_{i}(x) \doteq R_{i} f_{i}(x)$ 然后上式变为：我们定义$x_0$点处，$h_i(x)$的雅克比矩...…
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minisam的编译及可能遇到的问题与解决
一，minisam下载安装1，minisam简介miniSAM is an open-source C++/Python framework for solving factor graph based least squares problems. The APIs and implementation of miniSAM are heavily inspired and influenced by GTSAM, a famous factor graph framework, but...…
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使用EasyBCD设置开机引导项
一，下载安装EasyBCD软件在win系统中自行搜索EasyBCD软件并安装。二，打开软件开始设置引导项1,点击添加新条目2,选择Linux/BSD，修改名称（如：Ubuntu16.04），选择驱动器分区（安装Ubuntu的）3,编辑引导菜单，可选择Ubuntu为默认保存设置，重启电脑转载请注明：张鹏辉的博客 » guide_item…
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c++函数
说明：本系列博客用来记录在学习c++语言时的笔记，便于与同学相互之间的学习讨论。（注：笔记会记录我学习过程中的重难点，不包括学习的所有知识点。）1. 函数的定义类型说明符 函数名（含类型说明的形参表）{ 语句序列}2. 函数的调用2.1 调用函数需要先声明函数类型若函数定义在调用点之前，可以不另外声明；若函数定义在调用点之后，必须要在调用函数前声明函数原型：函数原型：类型标识符 被调用函数名（含类型说明的形参表）2.2 一般调用#include <iostream>u...…
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c++简单程序设计(二)
说明：本系列博客用来记录在学习c++语言时的笔记，便于与同学相互之间的学习讨论。（注：笔记会记录我学习过程中的重难点，不包括学习的所有知识点。）C++简单程序设计（二）1,数据的输入和输出(1)I/O流在C++中，将数据从一个对象到另一个对象的流动抽象为“流”。流在使用前要被建立，使用后要被删除。数据的输入与输出是通过I/O流来实现的，cin和cout是预定义的流类对象。cin用来处理标准输入，即键盘输入。cout用来处理标准输出，即屏幕输出。从流中获取数据的操作称为提取操作，向流中添加数...…
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c++简单程序设计(一)
说明：本系列博客用来记录在学习c++语言时的笔记，便于与同学相互之间的学习讨论。（注：笔记会记录我学习过程中的重难点，不包括学习的所有知识点。）C++简单程序设计（一）1,C++语言概述(1)C++的产生与发展。(2)C++的特点：兼容C，支持面向过程的程序设计；支持面向对象的方法；支持泛型程序设计方法。(3)命名空间：避免命名冲突，std是C++标准库的命名空间（ namespace）名，using namespace std表示打开std命名空间。(4)一个简单的小程序：//2_1.c...…
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c++语言绪论
说明：本系列博客用来记录在学习c++语言时的笔记，便于与同学相互之间的学习讨论。（注：笔记会记录我学习过程中的重难点，不包括学习的所有知识点。）绪论1.导学与计算机系统简介(1) 计算机硬件(2)计算程序语言 计算机解决问题是程序控制的；程序就是操作步骤；程序要使用语言来表达。(3)机器语言 计算机能识别的是机器语言；机器语言指令是由0和1编码的,例如：加法指令可能是“0001”。(4)计算软件 是一系列按照特定顺序组织的计算机数据和指令的集合。一般来讲软件被划分为系统软件、应用软件...…
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学习进程记录2
说明：本系列博客用来记录我的学习进程，便于与同学相互之间的学习讨论。ROS机器人开发与实践《ROS机器人开发与实践》已经学习到了第九章第一节，要开始学习机器人SLAM与自主导航相关内容。LaTeX论文排版使用latex，把剩下的四页论文排版完成，并开始总结排版ieee论文的方法和模板。开始翻译并理解论文，接下来会会写一篇与论文相关的博客（以我所能理解的内容为主），希望可以给对这篇论文感兴趣的同门一些帮助。论文题目《Motion Planning as Probabilistic Infer...…
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学习进程记录1
说明：本系列博客用来记录我的学习进程，便于与同学相互之间的学习讨论。ROS机器人开发与实践。《ROS机器人开发实践》一书学习到了第六章第四节，参照书上的案例，实现了简单机器人模型的搭建与rviz仿真。python语言的学习进程。python开始学习函数式编程的高阶函数部分map/reduce函数。（我是参照廖雪峰的个人官方网站上学到python，个人觉得比较简单易懂。）latex排版。latex排版ieee论文，截止到上周末完成了5页论文的排版，还剩4页，初步熟悉了对leee论文排版的格式...…
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issues
说明：本系列博客用来日常记录我每天学习时所遇到的问题，为方便日后寻找。同时也十分欢迎“偶遇”我博客的各位同门可以来解答我的问题，我将感激不尽！latex排版中遇到的问题1.这种三线表格式还不知道怎么插入。2.这种tikz包中的callout形状，暂时还不知道如何调用。转载请注明：张鹏辉的博客 » issues1…
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分享几个我觉得还不错网站
本人小白，第一次写博客，在格式上或者分享的内容上有什么不恰当的地方还请各位前辈指导。开源硬件软件学习网站推荐一个用来学习开源硬件和软件的网站，创客智造，网站上有很多ros机器人系统，Raspberry pi，Turtleboy等学习教程，种类齐全。代码托管平台码云,一个云端软件开发协作平台。使过github的朋友是不是都遇到过有时git clone下的那难以忍受的龟速，就算使用ssh时也并没有特别快。码云则提供了一个更加极速的环境，当我们仍需要在github上进行clone时，不妨可以先把...…
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Markdown工具集
转载自潘柏信的博客 » Markdown工具集什么是 Markdown Markdown 是一种方便记忆、书写的纯文本标记语言，用户可以使用这些标记符号以最小的输入代价生成极富表现力的文档：如您正在阅读的这篇文章。它使用简单的符号标记不同的标题，分割不同的段落，粗体 或者 斜体 某些文字. 很多产品的文档也是用markdown编写的，并且以“README.MD”的文件名保存在软件的目录下面。 一些基本语法标题 H1 :# Header 1 ...…
